旧約聖書によると、民族の始祖アブラハムが、メソポタミアのウルから部族を引き連れてカナンの地（現在のイスラエル、パレスチナ付近）に移住したとされる。彼らは「移住民」という意味のヘブライ人と呼ばれた。この付近で遊牧生活を続けたヘブライ人は、紀元前17世紀頃カナンの地から古代エジプトに集団移住するが、やがてこの地で奴隷とされる。その後、エジプトのヘブライ人指導者モーセが中心となり、約60万人の人々がエジプトからシナイ半島に脱出を果たす（「出エジプト」）。彼らは神から与えられた「約束の地」と信じられたカナンの地（パレスチナ）に辿り着き、この地の先住民であったカナン人やペリシテ人（いずれもフェニキア系民族と考えられる）を、長年にわたる拮抗の末に駆逐または同化させて、カナンの地に定着した。この頃から「イスラエル人」を自称するようになり、ヘブライ語もこの頃にカナン人の言葉を取り入れて成立したと考えられる。
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紀元前10世紀頃、古代イスラエル人はヤハウェ信仰（ユダヤ教の原型）を国教とする古代イスラエル王国をカナン（パレスチナ）に建国したが、ソロモン王の死後、紀元前930年頃、北のイスラエル王国と南のユダ王国に分裂した（「ユダヤ」とは元来、ユダ王国のあったパレスチナ南部を指す）。北のイスラエル王国は紀元前721年にアッシリアによって滅ぼされ（失われた十支族）、さらに南のユダ王国は紀元前586年に新バビロニアの侵攻により滅亡、多くの人民が奴隷としてバビロンに囚われた（バビロン捕囚）。彼らはユダ王国の遺民という意味で「ユダヤ人」と呼ばれるようになった。アケメネス朝ペルシアによる新バビロニア王国滅亡に伴い、捕囚のユダヤ人は解放されてエルサレムに帰還し、ペルシア帝国の支配下で自治国として統一イスラエルが復興された。ユダヤ教の教義も、この頃にほぼ確立された。アケメネス朝の滅亡後、古代マケドニア王国、セレウコス朝シリアなどに宗主国が引き継がれ、最終的には古代ローマの属州とされる。この頃にはヘブライ語は既に古典語となり、日常語としては系統の近いアラム語にほぼ取って代わり、のちに国際語としてギリシャ語も浸透した。また、ヘレニズム諸国の各地に商人などとして移住したユダヤ人移民の活動も、この頃に始まる。ローマ支配下の紀元20年頃、パレスチナ北部ナザレの民から出たイエス・キリストが活動した。
紀元66年からローマ帝国に対し反乱を起こすが（ユダヤ戦争）、鎮圧されてユダヤ人による自治は完全に廃止され、厳しい民族的弾圧を受けた。ユダヤ人の自称である「イスラエル」という名も廃止されて、かつて古代イスラエル人の敵であったペリシテ人に由来する「パレスチナ」という呼称があえて復活された。以来2000年近く統一した民族集団を持たず、多くの人民がヨーロッパを中心に世界各国へ移住して散らばった。以降ユダヤ教徒として宗教的結束を保ちつつ、各地への定着が進む（「ディアスポラ」）。その後もパレスチナの地に残ったユダヤ人の子孫（恐らく農耕民の大部分）は、多くは民族としての独自性を失い、のちにはアラブ人の支配下でイスラム教徒として同化し、いわゆる現在の「パレスチナ人」になったと考えられる。